10.ロボットビジョン（応用編その１）

10.5 ROSとOpenCVのブリッジ: cv_bridge パッケージ
cv_bridge パッケージでROSでイメージデータをOpenCVで画像処理してみます。
カメラがKinectの時は、

$ roslaunch rbx1_vision openni_node.launch

あるいは、Webカメラの時は、

$ roslaunch rbx1_vision uvc_camera.launch device:=/dev/video0

別のターミナルウィンドウで、

$ rosrun rbx1_vision cv_bridge_demo.py

次のような画像が表示されます。

10.6 ros2opencv2.py ユーティリティ
カメラがKinectの時は、

$ roslaunch rbx1_vision openni_node.launch

あるいは、Webカメラの時は、

$ roslaunch rbx1_vision uvc_camera.launch device:=/dev/video0

別のターミナルウィンドウで、

$ roslaunch rbx1_vision ros2opencv2.launch

もう一つ別のターミナルウィンドウで、

 $ rostopic echo /roi

次のような画像が表示されます。

10.7 録画された動画の処理
video2ros.pyプログラムで、予め録画した動画を利用することができます。
以前に使った、画像処理にプログラムを実行し、

$ rosrun rbx1_vision cv_bridge_demo.py

別のターミナルウィンドウで、

$ roslaunch rbx1_vision video2ros.launch input:=`rospack find \
rbx1_vision`/videos/hide2.mp4