4.12 実機ロボットと制御用PCとのネットワーク

この章は大事です。
ROSではネットワークに接続された複数のPCで分散してプログラムを実行することができます。
そのため、各PCで時刻が揃っていることが必要です。マスタとクライアントのPCで時刻がズレていて思わぬ不具合が生じる例もあります。

4.12.1で説明している時刻の同期は必ず行って下さい。

4.12.1 時刻を同期するツールの chrony  をインストールする

$ sudo apt-get install chrony

再起動するとchronyデーモンが実行され、インターネット上のサーバから正確な時刻を取得します。

この本のサンプルを一台のPCで実行する場合は以降の設定は必要ありません。

5章まで一気に飛んで下さい。

ロボット内蔵のPCと制御用のPCを繋いで実行する場合など、ネットワーク経由でROSを使う場合の設定は別の記事に書きます。