8.2 ArbotiX シミュレータによる move_base のテスト
まだ地図が出来ていないので~/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_nav/maps/blank_map.pgmという何も無い環境（真っ黒な地図）でロボットを動かす。
地図の指定は以下のように~/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_nav/maps/blank_map.yamlファイルで行う。
ノードを実行可能にすることを忘れないように：
mage: blank_map.pgm
resolution: 0.01
origin: [-2.5, -2.5, 0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196 # Taken from the Willow Garage map in the turtlebot_navigation package
negate: 0
move_baseノードはfake_move_base_blank_map.launchで起動する
<launch>
<!-- Run the map server with a blank map -->
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find rbx1_nav)/maps/blank_map.yaml"/>
<!-- Launch move_base and load all navigation parameters -->
<include file="$(find rbx1_nav)/launch/fake_move_base.launch" />
<!-- Run a static transform between /odom and /map -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_map_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /odom /map 100" />
</launch>
始めに、map_serverノードをblank_map.yamlを引数として起動する
次に、以下で説明する fake_move_base.launch を読み込む。fake_move_base.launch ではmove_baseノード
を起動する。
最後に、ここではブランク地図を使い、シミュレータ内のロボットはセンサを持たないので距離データを使えないので、
代わりにオドメトリが完全なものとして、マップ上の自己位置を更新する。
fake_move_base.launchは次のような内容です
<launch>
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
<rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/fake/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
<rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/fake/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
<rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/fake/local_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/fake/global_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/fake/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
</node>
</launch>
パラメータファイルに関しては8.1.2を見てください。
起動は以下のようにします。
始めに、ArbotiXシミュレータを起動します。
$roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
ここで、KOBUKIを使いたいときには
$roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot2.launch
とします。
次に、move_baseノードをブランク地図で起動します。
$roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch
さらに、可視化のためにRvizを起動します。
$rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
最後に、コマンドラインからmove_baseアクションを送ることでロボットが指定された位置・姿勢に向けて移動します。
以下の例は、ロボットをX軸方向に1mだけ移動させます。
※以下のコマンドをコピペする時に、継続行を示す”バックスラッシュ”は不要です。
$rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \'{ header: { frame_id: "map" }, pose: { position: { x: 1.0, y: 0, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: 0, w: 1 } } }'
こちらを使って下さい。
$rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{ header: { frame_id: "map" }, pose: { position: { x: 1.0, y: 0, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: 0, w: 1 } } }'
次のコマンドでは、グローバル座標系で初期位置・姿勢に戻ります。
$rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{ header: { frame_id: "map" }, pose: { position: { x: 0, y: 0, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: 0, w: 1 } } }'
ロボットの軌跡が直線経路ではなく遠回りしているように思えます。
これは、経路上に障害物が無いので経路探索プログラムが一番スムーズだと思える経路を計算したからです。
pdist_scale (0.4)
gdist_scale (0.8)
最大速度 (max_vel_x)
このパラメータを変えると経路が変わります。
このコマンドでパラメータを変えることができます。
$rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
8.2.1 RViz上で目的地をクリックして移動させる
「2D Nav Goal」メニューをクリックし、マウスでゴールの位置と姿勢を指定する。
クォータニオンについて
一般的にロボットの姿勢を表すにはオイラー角であるRoll, Pitch, Yawを使いました。
