2. 実機ロボットとシミュレーション

【シミュレータ】
ROSのシミュレータと言えば、Gazeboが一般的ですがこの本では大半の章でArbotiX というマイナーなシミュレータを使っています。
ArbotiXはGazeboのようにセンサの動的なシミュレーションは苦手ですが、とても軽く動くのでVol.1の前半にあるような経路探索のサンプルなどには十分です。
本格的な動力学のシミュレーションが必要な場合には、Vol.2にGazeboの紹介もあるので比べてみてください。

【実機ロボット】
やはりロボットは実機を動かさないと面白くありません。
ということで、この本では実機を動かすことにも多くのページを割いています。
この本の例題で使われている実機ロボットはTurtleBotとPi Robotです。
TurtleBotはベースがRommbaCreateでKinect for Xbox 360が付いています。RoombaCreateもKinect for Xbox 360も既に販売中止になっているので、これからロボットを購入しようと思っても難しかもしれません。

もう一台は、Pi Robotでこれは著者らが中心になって開発しているロボットで日本での入手は難しいんじゃないでしょうか？
私はPi RobotはYoutubeでしか見たことありません。

ということで、私の研究室にはTurtleBotが5台ほどあるので実機での動作には困らないのですが、このブログの読者？？？の皆さんの為に、本書のサンプルをKobukiベースのTurtleBot2でも動くようにしながら本を読んでいくことにします。
本書のすべてのサンプルがTurtleBot2で動くかは保証できませんが…

こんな感じでTurtleBot2がArbotiX上で動いています。


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