ROS by Exampleの一人輪講を始めます

ロボットのミドルウェアの一方の雄（もう一方は日本発のRTミドルウェア）である、ROSを勉強してみようと思います。

ROSのホームページにあるチュートリアルは非常に詳しく書かれており、一部ですが日本語訳もあります。
しかし、詳しく書かれている一方で、入門にはハードルが高い気もしています。理解したとにROSのページを見ると非常に良くわかるのですが、初めて読んだ時はチンプンカンプンの記述が結構あります。

で、ROS入門用の参考書を探したのですが、もちろん日本語で書かれた書籍はありません。
そこで、アメリカのAmazonで検索してみると、さすがROSの本場、使えそうな本を何冊か見つけました。

• A Gentle Introduction to ROS Paperback – October 1, 2013　by Jason M. O'Kane

ROSの仕組みを詳しく知りたい人は必携です。ROSのホームページのチュートリアルを解りやすく解説した本です。
この本はPDF版がネットで入手できるので、是非ダウンロードして読んで下さい。
パッケージ、ノード、トピック、メッセージ、パラメータなどのROSの用語が具体的に説明されています。
最新版のディストリビューションであるIndigoに対応しています。

• Learning ROS for Robotics Programming Paperback – September 25, 2013　by Aaron Martinez (Author), Enrique Fernández (Author)

C++によるサンプルと使って実際にロボットを動かす例題が豊富です。
が、しかし・・・
サポートしてるディストリビューションが古い（Fuerte）なのと、catkin ではなくrosbuild を使っています。
Learning ROS for Robotics Programming のサンプルをrosbuild からcatkin に変更しようとしている先人もいるので、C++を使いたい方はこの本で頑張るのがいいと思います。








で、次に見つけたのがROS by Exampleです。

• ROS By Example Volume 1 - HYDRO

• ROS By Example Volume 2 - HYDRO

ROS by Exampleはとてもよく書けている本です。

最新のHydroに対応しており、Pythonで書かれたサンプルも豊富です。ロボットベンチャーのPi Robotのメンバーが執筆していて、実際に移動ロボットを動かすことに主題を置いています。

標準の環境は

・Ubuntu 12.04
・ROSのバージョンはHydro

・動作確認はTurtlebot（KOBUKIではない、Roombaのタイプ）

ということで、Vol.1とVol.2の２分冊で、それぞれかなりボリュームのある本ですが、最初から順番にサンプルプログラムを実行しながら読んでいこことにします。

実行する環境は
・Ubuntu 12.04（VMWareをMacで動かしている）
→KinectがVMWareで動か来きませんでした。
・ROSのバージョンはHydro
・実機動作の確認はTurtlebot（KOBUKIではない、Roombaのタイプ）
・一部、KOBUKIベースのTurtlebot2でも動作を確認しています。

ROS by Exampleは此処で買えます。PDF版がコマンドのコピペ等が可能なのでお勧めです。
 サポートサイトもあります