7.1 単位系と座標系

7. 移動ロボットを動かす
7.1 単位系および座標系

座標系

ROSではいわゆる「右手座標系」が使われています。

z座標の回転は「反時計回りが正」、「時計回りが負」の値になります。

単位系

直進方向の速度は　メートル・毎秒[ m / sec]

回転方向の速度は　ラジアン・毎秒[ rad / sec]