7.10.1 キーボートを使った実機ロボットの操縦

いよいよ実機ロボットを動かしてみます。
私のところにあるのはKobukiベースのTurtlebot2なので本のコマンドとは多少違います。

必要なパッケージのインストール

次回以降、ジョイスティック等を使ってロボットのコントールも行うので、併せて必要なパッケージをインストールしておきます。

$ sudo apt-get install ros-hydro-kobuki*

$sudo apt-get install ros-hydro-joystick-drivers

Kobukiのドライバのインストール

始めに、Kobukiのドライバーをインストールします。RTのページを参考にしました。

$rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

スーパユーザ(sudo)のパスワードを求められるので、入力して下さい。 コマンドが成功して、KobukiのUSBケーブルを接続すれば、以降は /dev/kobuki で実機Kobukiにアクセスができます。

Kobukiを動かす

$roslaunch kobuki_node minimal.launch

別のTerminalウィンドウで

$roslaunch kobuki_keyop keyop.launch 

矢印キーを入力すると，kobukiが動きます．キーを長押しすると速度が増します．スペースキーで停止します．「q」キーで終了します．

Turtlebotのパッケージを使っても同じようなことができます。

$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

別のTerminalウィンドウで

$roslaunch kobuki_keyop keyop.launch 

あるいは

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

他にもドッキングステーションへの帰還など様々な機能があります。

詳細はRTのページあるいはROSのチュートリアルページを御覧ください。