7.6 ROSノードからTwistメッセージを発信する

7.6ではPythonスクリプトからTwistメッセージを/cmd_vel に配信することで、ロボットを動かしてみます。
　
7.6.1 時間あるいは速度により移動距離や回転角度を指定する
「ロボットを1m動かしたかったら、0.1m毎秒の速度を10秒間配信する」のようなプログラムを作成します。

実際に1m正確に動くかどうかはロボットのオドメトリの精度に影響されます。
このように、オドメトリだけでロボットを動かすのは、タイヤの滑りや障害物への衝突などの影響で正確な移動は望めません。
しかし、プログラムは簡単なので入門編ではまずこの方法で動かしてみましょう。