7.7 オドメトリを使って自己位置を知る

移動ロボットが自由自在に動き回るには正確な自己位置を知ることが重要です。ロボットに装備された様々センサ（車輪の回転角度、画像、距離センサ、GPS…）を使い、自己位置を求める手法をオドメトリあるいはデッドレコニングと言います。

ROSでは nav_msgs/Odometry という型のメッセージでオドメトリを表現しています。
nav_msgs/Odometry 型の詳細は以下のコマンドで確認できます。

$rosmsg show nav_msgs/Odometry

Header header 

　uint32 seq 

　time stamp

　string frame_id 

string child_frame_id

geometry_msgs/PoseWithCovariance pose 

　geometry_msgs/Pose pose

　　geometry_msgs/Point position 

　　　float64 x

　　　float64 y 

　　　float64 z

　　geometry_msgs/Quaternion orientation 

　　　float64 x

　　　float64 y 

　　　float64 z 

　　　float64 w

　float64[36] covariance 

geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

　geometry_msgs/Twist twist 

　　geometry_msgs/Vector3 linear

　　　float64 x 

　　　float64 y 

　　　float64 z

　　geometry_msgs/Vector3 angular 

　　　float64 x

　　　float64 y 

　　　float64 z

　float64[36] covariance

ROSのナビゲーションに関数チュートリアルは以下のページを参照してください。日本語訳が進行中（？）です。

http://wiki.ros.org/ja/navigation/Tutorials