7.3.2 RVizによるロボットの可視化

RVizは強力な可視化ツールです。
ここでは、シミュレータを使い、Twistメッセージによりロボットが動く様子を可視化してみます。

シミュレータでTurtlebotを動かして

$roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

別のターミナルウィンドウで、rvizを動かします。

$rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

さらに別のターミナルウィンドウで以下のTwistメッセージを配信します

$rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: -0.5}}'

以下の図のように反時計方向に0.1ラジアン毎秒で回転しながら、0.1メートル毎秒で直進します。

rostopic の -r 10 オプションは10Hz（毎秒10回）の間隔でTwistメッセージを /cmd_velに発行することを意味します。

ROSでは「安全第一の設計」がされていて、Twistメッセージを送り続けないとロボットは動きません。

ロボットの動きを止めたい時は、以下のように空のTwistメッセージ発行してください。

$rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'