7.8.4 /odom トピックか /odom フレームか？

トピック
トピックはROSのノード間で配信（発信）したり購読（受信）するデータのことです。

フレーム
ロボットシステムでは、一般的に、たくさんのワールドフレーム、ベースフレーム、グリッパーフレーム、ヘッドフレームなどなどの常に変化する座標系フレームを持ちます。
tfは常にこれらのフレームをトラックし、以下のようなことを聞きだせるようにしています。
　・5秒前のworldフレームから見たheadフレームはどこ？
　・基準に対してロボットの手にあるオブジェクトの形はどのような姿勢になっている？
　・マップフレームの中でベースフレームはどのような姿勢を今とっている？
tfはディストリビューテッドシステムの中で操作できます。
これは、ロボットの座標系フレームに関するすべての情報はシステムの中のすべてのコンピュータのROSのコンポーネントで利用できることを意味します。
このtfの情報(transform information)にとっては中心のサーバーとなるものは存在しません。
（ROS　チュートリアルより）

/odom トピックか/odomフレームか？
ロボットの位置・姿勢を扱う時に、トピックで扱う方法とフレームで扱う方法が考えられます。