8.1 move_baseを使った経路探索と障害物回避

8.1 move_baseパッケージによる経路生成と障害物回避
これまでロボットを四角形に沿って動かすスクリプトを書いた。
move_baseパッケージは更に洗練された方法で同じことが実現できる。
move_baseパッケージはROS Action

8.1.1 move_baseパッケージにおけるゴールの指定方法
MoveBaseActionGoalメッセージによる
rosmsg show MoveBaseActionGoalで確認してください。
Point型の位置（x座標、y座標、z座標）と
Quaternion型の姿勢(z, y, z, w)で指定します。