8. ナビゲーション、経路探索とSLAM

Navigation Stackを構成する中心的なパッケージ

• move_base 目的に位置・姿勢にロボットを移動させる
• gmaping　地図作成
• amcl　地図を使って自己位置を求める

この3つがあれば、地図上の任意の場所に障害物を避けながら移動することが可能になる。

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials
http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup