7.9.4 デッドレコニングの問題点

ロボットが移動する際に、エンコーダの値（モータの回転量）などの内部センサにだけに頼り、外部のランドマークなどを利用しない手法をデッドレコニングと呼ぶ。

皆さんも御存知のように、デッドレコニングによる自己位置の推定は時間が経つにつれ徐々に誤差が蓄積され、やがては自己位置が解らなくなってしまいます。

例えば、自分の姿勢が1度ずれたまま、3m進むと約5cmの誤差を生じます。しかし、ロボットは自分の思っている位置と実際の正しい位置との誤差の5cmを知ることは出来ないのです。

ROSでは主にSLAMという手法を用いることで、このようなデッドレコニングの問題点を解決しようとしています。